Using python-pcl with Python3.6
PointCloud Library (PCL) 是一个用来处理点云数据的 C++ 库。python-pcl 是一个 Python 的桥接，让我们可以用 Python 调用 PCL 的大多数 API。然而 python-pcl 有些疏于维护，因此并没有办法简单得通过 pip install 的方式安装，会报错。
Environment
我的本地开发环境时 Ubuntu 18.04 LTS，通过 Anaconda 使用 Python3.6。使用 Python3.6 的原因是 python-pcl 暂时还不支持更高的 Python 版本。
Installation
直接通过 pip install 的方式安装会报错。我们可以通过 APT 进行安装。
1 | sudo apt install python3-pcl |
这个时候，如果直接在 conda 的环境中 import pcl 是会提示找不到模块的。我们需要手动将 package 拷贝到虚拟环境的路径下。
首先寻找 python3-pcl 所处的路径：
1 | dpkg -L python3-pcl |
在我的机器上，路径为 /usr/lib/python3/dist-packages/pcl 。
接下来需要将它拷贝到对应的 conda 环境中。我的环境名为 py36，需要拷贝到的路径为：
1 | ~/anaconda3/envs/py36/lib/python3.6/sites-packages |
现在就可以在正常 import 了。
1 | (py36) luyuan@biorobotics:~$ python -c 'import pcl' |